阿托斯比例閥上的先導閥單獨可更換，方便現場更新使用。很多阿托斯比例閥分為：放大器、先導閥、閥座這類的上、中、下三部分，其中這3部分都可以單獨進行更換的！本文簡單和大家聊聊atos比例閥的一些使用情況，感興趣的客戶都可以在線和我們聊聊！

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阿托斯比例閥滯環的定義

滯環是比例閥重要的靜態指標，其定義為指令0-100%以及100%-0兩條“流量vs指令曲線"相距最寬點的指令差值百分比(參考下圖)。

滯環的存在會降低開環控制系統的重復精度。

對于閉環控制系統，比例閥滯環過大會導致系統振動，閉環控制失效。

阿托斯比例閥滯環的來源與規避

滯環主要來源于閥芯和閥體之間的摩檫力以及靜態液動力。對于由比例電磁鐵驅動的直驅閥，比例電磁鐵的磁滯與摩擦滯環也是比例閥滯環的重要來源。以下的方法可以減小比例閥滯環：

阿托斯比例閥的閥芯閥孔合理的間隙與形狀精度。

阿托斯比例閥的比例電磁鐵選擇合理的工作氣隙以及非工作氣隙尺寸，控制鐵芯與導套的同軸度。

采用閥芯位移閉環可以顯著的減小比例閥的滯環(<1%)。

開環控制比例閥在線圈驅動電流上疊加顫振。

從表格中的數據可以大致了解到，閥芯位移閉環可以顯著的改善比例閥滯環。

而開環比例閥(不帶閥芯位置閉環)也可以通過在驅動電流上疊加顫振來顯著降低滯環，后文有詳細描述。

阿托斯比例閥常見的顫振形式

目前作者所了解的用于減小力反饋型伺服閥、比例閥滯環的顫振方式，有以下三種：

阿托斯比例閥疊加獨立顫振：線性驅動電流(驅動效率較低，發熱嚴重)上疊加三角波，常用于較小線圈電流的伺服閥驅動。屬于獨立顫振(顫振的頻率和幅度可以單獨調節)。

獨立PWM顫振：以高頻PWM(等幅脈寬調制)波作為載波，載波頻率較高，并在載波上疊加較低頻率的三角波。亦屬于獨立顫振。

寄生PWM顫振：直接以PWM波(50~500HZ)驅動產生的充放電波形(近似三角波)作為顫振來源(如下圖)。屬于寄生顫振，顫振的幅度不是獨立可調的。目前卓客US系列放大器采用的是寄生PWM顫振。

(PWM方波與電流曲線)

(不同電流值導致顫振幅度不恒定，這是寄生PWM顫振的缺點)

以上前兩種屬于獨立顫振，其特點是可以更加細致的調整顫振波形，并且顫振波形不會隨著控制電流的變化而發生改變。其減小滯環的效果更好。其缺點是成本較高，現場調整復雜(顫振頻率和幅度兩個參數需要調整)。

阿托斯比例閥的第三種寄生PWM顫振可以滿足大多數工程應用，現場調試簡單(只需要調整顫振頻率)。缺點是顫振的效果隨著電流值的改變有所改變(上圖是較壞情況的示意)。

寄生PWM顫振的頻率調整

以卓客電液US系列放大器為例，顫振頻率作為一個參數可以在現場進行調整。

(參數：PdF --- dither frequency)

US系列比例放大器顫振頻率調整范圍是50-450HZ。這個頻率范圍涵蓋了絕大多數開環比例閥的最佳PWM寄生顫振頻率。

一般來說，阿托斯比例閥更低的顫振頻率可以得到更小的流量曲線滯環，但是顫振頻率要遠高于系統帶寬并避開系統自振頻率。因為液壓系統工作在一定的帶寬內，如果顫振頻率低至系統的工作帶寬以內，或者接近比例閥以及系統的自振頻率，那么顫振本身會成為一個振動觸發源，影響系統正常工作，引發系統的振動。

目前阿托斯比例閥US系列放大器的出廠顫振頻率是150HZ，因為US系列是通用比例放大器，其控制對象是所有不帶位置閉環的比例閥，所以這個出廠數值的選取比較折中。用戶如果需要進一步改善比例閥滯環，可以在不引發引發系統振動的情況下降低這個參數。如果系統出現了與顫振頻率接近的振蕩，用戶可以提高顫振頻率以避開系統的工作帶寬以及自振頻率。

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